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2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告节选

发布时间:2020-07-21 19:29:06 阅读: 来源:焊管机厂家

车模的机械部分是影响其行驶性能最直接的部分,其重要性不言而喻。一个不良的机械系统会增加控制的难度,会为车模的速度提升带来障碍。因此,车模的机械性能应该是优先考虑的问题。

本文引用地址:摄像头的安装

大量事实证明,重心越低越好。为降低重心,并同时保证图像视野宽度,最好的方法就是使用旋转摄像头。在08年的第三届比赛中,摄像头-舵角连动机构在RacerX的车上取得了出人意料的成效,但也暴露出了一些机构固有的问题,其中包括:机构虚位导致摄像头定位不准,摄像头在中位附件容易振荡。因此需要对机构进行改良。改良方法如下。

(1) 增加自动回正机构,给旋转摄像头提供自动回正力矩,以减小机构虚位。

(2) 给旋转摄像头机构调静平衡,减少车模在过弯过程中离心力对摄像头的影响。

(3) 用滑槽代替原本中间的连杆球头,为旋转摄像头在中位附近制造一段死区,使车模在打小角度舵角时,摄像头不转,从而增加车模在直线和小S弯中的稳定性。

改良的机构三维图如图2所示。

综上所述,这是一个带有死区及自动回正机构的旋转摄像头机构。此外,在控制方面,可以设法检测出摄像头旋转的角度,并将其反馈在控制算法里。检测摄像头角度的方法大致有以下两种:

(1) 在车头划线做标记,用摄像头检测车头标记,来判断自己所转的角度。

(2) 由于舵机S3010是模拟舵机,其中是用电位器来反馈舵角的,因此可以将此电位器的信号飞线引出来,用单片机内部AD进行采集。

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